X-tronics

Olá!

Estou muito feliz, pois o protótipo está quase pronto!

O hardware (o equipamento, a parte física) já está completa. Sábado, o Jairo (um dos colaboradores do projeto) trouxe um presente. Um sistema de rádio transmissão americano, chamado “The Tick”. Fantástico, e agora eu tenho um plano B para o rádio. O sistema de rádio projetado eu pedi para o Paulo desenvolver e ainda não está pronto, e agora eu tenho uma alternativa!

Tá certo que a alternativa é um pouquinho mais lenta (9600 bps contra 19200 bps do radio oficial).

Bom, antes de finalizar o protótipo, vem a parte mais “punk” do projeto, que é desenvolver e implementar o conceito de movimentação rotativo. Vai ser boa a briga esta semana.

O protocolo de comunicação está a 50%. Falta somente implementar as funções de movimentação. Agora com um rádio de verdade fica mais fácil.

Abaixo uns desenhos (esboços) que eu escaneei agora. Acho interessante guardar cada papelzinho desenhado, para recapitular depois na hora de desenhar a versão final.

Olha Senhoras e Senhores!

Primeiramente peço desculpas pela demora na atualização. Estou enrolado com a Faculdade e esse projeto ao mesmo tempo!

Bom, vamos ao status do nosso protótipo!

Sistema mecânico - 100% construído.

A última implementação foram os encoders opticos, que são equipamentos responsáveis pelo cálculo da velocidade de cada uma das rodas. O processador central lê o sinal dos encoders e calcula a diferença de tempo entre cada leitura. Assim, ao saber quanto cada roda avançou em um determinado tempo, podemos calcular a velocidade. (velocidade = espaço / tempo)

Sistema de comunicação

O protocolo de comunicação está sendo desenvolvido no momento. Quando pronto, será um sistema baseado em pacotes contendo registro de funções + registro de dados. Estopu escrevendo uma tabela listando a função, a ação que essa função corresponde, e os dados esperados.

Por exemplo, a função “0A” é o pacote de dados de movimentação e espera outras 6 informações, sendo que o pacote fica assim:

0A FF FF 01 8A 77 88

Abaixo segue o exemplo da implementação do Fail Safe (proteção que desliga o robo em caso de pane eletrônica):

- O Robô recebe via rádio duas informações no valor de 01 e 00

- A máquina de estados (nome desse tipo de programa) interpreta que 01 = função e 00 = informação (dado)

- A função 01 na tabela significa a função “Requisição de Identificação”, e o valor 00 indica que o robô deve responder a esse “chamado” em no máximo 1 segundo.

- o Robô devolve o pacote com a informação 02 e 01 que são respectivamente a função de resposta (02) junto com a confirmação do recebimento da requisição inicial (01)

Tanto o controle remoto quanto o robô, ficarão emitindo “Requisições de identificação” o tempo todo, e quando qualquer uma das partes não responder a essa requisição, uma rotina de auto-desligamento é iniciada. Desta forma, caso o sistema de comunicações falhe, o dispositivo “assassino” sofre auto-desligamento!

Agora preciso completar essa tabela de funções…

Vou tentar postar fotos esse final de semana…

Abraço a todos!

Olha, esse final de semana o projeto andou mais um pouco. Escrevi o que será o software base para a cpu do robo. O controle também já está pronto. Estou agora aguardando o rádio, que terceirizei com um amigo, sr. Paulo Silva.

O Status do projeto é o seguinte:
- Controle funcionando
- Protótipo funcionando em modo autônomo (sem controle remoto)

Já deu para verificar que o sistema de direcionamento do aparelho vai ser “O DESAFIO”. Precisei incluir encoders nas rodas do protótipo, para poder saber a velocidade das rodas e o seu grau de rotação. Vai a imagem do disco-encoder que foi impresso em transparência e colado na roda de plastico.

Agora o projeto irá dar uma pausa, por falta de verbas para continuar… Nos vemos novamente em abril!

Até lá pe-pe-pessoal…

Bom, depois de brincar um pouco de carrinho, vamos ao controle remoto.

Na figura abaixo, temos o rádio transmissor… tem dois desses na bancada e hoje foi a primeira tentativa de colocar os “bichos” para conversar.

Um deles envia o código ASCII do caractere “R” de Rebeca (não podia deixar meu amor de fora dessa né?!)
O outro recebe esse caractere e caso entenda como “R” o led ascende.

Nada…

Ao menos acabo de descobrir lendo o datasheet do módulo transmissor, que preciso de um cristal de 16Mhz no processador para o link funcionar a 1Mbps (que é o caso) mas eu não tenho tal cristal. Estou usando 10Mhz… nada feito… amanhã vou na santa comprar os cristais de 16Mhz…

Na figura, o módulo a direita é o rádio, e no centro temos fonte de alimentação com 5V e 3.3V estabilizada (esquerda, onde existem 2 leds vermelho e verde) e o processador com o cristal de 10Mhz no centro. Veja que o led ao centro está apagado, ou seja…

Boa noite! Vamos tentar amanhã. Já ví esse filme antes, quando desenvolvia o circuito do controle de playstation (que será o controle usado para comandar o Sabugo). Esse foi um mês de luta… Vamos ver quanto tempo eu apanho desse rádio.

[]´s
daniel

Senhoras e senhores, boa noite.

Acabo de escutar a vinheta de abertura do Domingo Maior, e confesso que sinto muito pelo fim de semana ter acabado…

Sábado fui a tão famosa Rua Santa Ifigênia comprar uns componentes para tocar o projeto. Ontem realizei um “Brain Storm” com meus amigos David, Fábio e Boréli, onde pudemos debater algumas inovações.

Por enquanto, fiquem com duas imagens que é parte de uma concepção artística do SABUGO 2, o robô de combate do ano que vem, mas que nos trás uma idéia de como será o projeto de 2007. Idéia do Fabio Manfrinato (Fabunca), exímio modelador 3D que nos trás um pouco de alimento para continuarmos sonhando. Valeu meu!!!!

De resto, montei os circuitos no protótipo do SABUGO e agora ele está com uma carinha mais robótica. Segue uma imagemzinha…

Boa noite a todos ou será bom dia

Acabei de finalizar o módulo de alimentação e o circuito de controle dos motores.

Essas duas “coisas” que terminei de construír hoje, servem respectivamente para:

MÓDULO DE ALIMENTAÇÃO
Fornece energia regulada para os diversos circuitos do robô. É como se fosse o sistema digestivo, que trata as substâncias ingeridas e converte em outras que seu corpo precisa. A bateria é a fonte de energia, que pode sofrer variações de fornecimento. Isso ocorre devido ao fato de os motores utilizarem a mesma bateria que o resto dos circuitos. Esses motores geram ruído que se propagam pelo ar e pela linha de alimentação. O módulo de alimentação possui “inteligência” para eliminar os ruídos e então fornecer energia limpa para o rádio, a CPU e o controle dos motores.

CONTROLE DOS MOTORES
Esse circuito converte o sinal digital oriundo da CPU, em um sinal com “potência” apropriada para acionamento dos motores. Analogamente é o pedal do acelerador, que ao ser pressionado pelo seu fraco pézinho faz com que o motor entregue potência suficiente para mover 1500Kg sobre o asfalto.

Bom, estou agora estudando como fixar esses equipamentos no chassis do protótipo, sempre lembrando que a distribuição EQUILIBRADA de peso deve ser respeitada, para evitar oscilações do centro.

O próximo passo é construir o sistema de comunicação. Porém, depois que essas partes estiverem no lugar, vou tirar umas fotos para registrar. O visual do aparelho vai ficar parecido com algo um pouco mais sério.

Convenhamos que a minha mão conectando os fios para ligar o robô não é nada empolgante.
clique aqui para ver esse vídeo

Vou mostrar agora como nosso projeto está estruturado. O projeto caminha em duas frentes básicas:

- Desenvolvimento do projeto (desenhos, conceitos, etc)

- Construção do protótipo (prototipagem)

A frente de desenvolvimento do projeto é por onde planejamos o robô em sí. Desenhamos, discutimos idéias além de ir visualizando o resultado final mediante a simulações em modelos 3D.

A frente de prototipagem além de realizar a pesquisa da tecnologia necessãria para atingir os objetivos, tem a finalidade de por à prova quaisquer dúvidas referente a física do Robô.

Por exemplo, no desenvolvimento do modelo matemático do equilíbrio dos componentes internos, chegamos a conclusão que a soma das forças das duas rodas sobre o conjunto interno seria zero, devido ao cancelamento causado pelos vetores de força inversos (cada roda gira para um lado)

Ao testar o efeito (veja o vídeo “protótipo 1A”) nota-se que a etiqueta da bateria fica sempre para cima, provando que a teoria do cancelamento de forças está correta. No mesmo vpideo, nota-se que em determinado momento, o conjunto interno oscila, e após rever as imagens em câmera lenta e continuar testando, chegamos a conclusão que a variação acontecerá devido à impactos e imprecisões na distribuição de peso, que deve ser MUITO homogênea em relação ao centro de gravidade do aparelho.

Enfim, como vocês já notaram o protótipo através do vídeo, vamos agora a algumas imagens do desenvolvimento do modelo 3D.

Vista interna (ainda esboço, sem mecanismo de moção e sem armas)

Vista externa (sem armas)

Esse final de semana eu construi uma base onde os motores, rodas e baterias do protótipo do meu robô de guerra possam funcionar.

Clique aqui para ver o vídeo

Agora vou construir a eletrônica de controle do objeto.

Olá Senhoras e Senhores!

O objetivo deste blog é mostrar às pessoas coisas interessantes do mundo da automação indústrial. Sou fanático por tecnologia e automação e atualmente o meu hobby é desenvolver um projeto de um robô de combate.

Faço também pequenos robôs, para implementar técnicas que vou aprendendo com o tempo. Veja na seção de LINKS, os meus vídeos publicados.

Hoje para variar, concluí o desenvolvimento da base mecânica do protótipo de SABUGO, meu robô de combate. Ainda não dá para entender muito do que será esse robô, mas vocês já podem ir acostumando com um formato muito louco e inovador.