Sistemas on-line!!
1 Comentário Olha Senhoras e Senhores!
Primeiramente peço desculpas pela demora na atualização. Estou enrolado com a Faculdade e esse projeto ao mesmo tempo!
Bom, vamos ao status do nosso protótipo!
Sistema mecânico - 100% construído.
A última implementação foram os encoders opticos, que são equipamentos responsáveis pelo cálculo da velocidade de cada uma das rodas. O processador central lê o sinal dos encoders e calcula a diferença de tempo entre cada leitura. Assim, ao saber quanto cada roda avançou em um determinado tempo, podemos calcular a velocidade. (velocidade = espaço / tempo)
Sistema de comunicação
O protocolo de comunicação está sendo desenvolvido no momento. Quando pronto, será um sistema baseado em pacotes contendo registro de funções + registro de dados. Estopu escrevendo uma tabela listando a função, a ação que essa função corresponde, e os dados esperados.
Por exemplo, a função “0A” é o pacote de dados de movimentação e espera outras 6 informações, sendo que o pacote fica assim:
0A FF FF 01 8A 77 88
Abaixo segue o exemplo da implementação do Fail Safe (proteção que desliga o robo em caso de pane eletrônica):
- O Robô recebe via rádio duas informações no valor de 01 e 00
- A máquina de estados (nome desse tipo de programa) interpreta que 01 = função e 00 = informação (dado)
- A função 01 na tabela significa a função “Requisição de Identificação”, e o valor 00 indica que o robô deve responder a esse “chamado” em no máximo 1 segundo.
- o Robô devolve o pacote com a informação 02 e 01 que são respectivamente a função de resposta (02) junto com a confirmação do recebimento da requisição inicial (01)
Tanto o controle remoto quanto o robô, ficarão emitindo “Requisições de identificação” o tempo todo, e quando qualquer uma das partes não responder a essa requisição, uma rotina de auto-desligamento é iniciada. Desta forma, caso o sistema de comunicações falhe, o dispositivo “assassino” sofre auto-desligamento!
Agora preciso completar essa tabela de funções…
Vou tentar postar fotos esse final de semana…
Abraço a todos!