X-tronics

Olá!

Estou muito feliz, pois o protótipo está quase pronto!

O hardware (o equipamento, a parte física) já está completa. Sábado, o Jairo (um dos colaboradores do projeto) trouxe um presente. Um sistema de rádio transmissão americano, chamado “The Tick”. Fantástico, e agora eu tenho um plano B para o rádio. O sistema de rádio projetado eu pedi para o Paulo desenvolver e ainda não está pronto, e agora eu tenho uma alternativa!

Tá certo que a alternativa é um pouquinho mais lenta (9600 bps contra 19200 bps do radio oficial).

Bom, antes de finalizar o protótipo, vem a parte mais “punk” do projeto, que é desenvolver e implementar o conceito de movimentação rotativo. Vai ser boa a briga esta semana.

O protocolo de comunicação está a 50%. Falta somente implementar as funções de movimentação. Agora com um rádio de verdade fica mais fácil.

Abaixo uns desenhos (esboços) que eu escaneei agora. Acho interessante guardar cada papelzinho desenhado, para recapitular depois na hora de desenhar a versão final.

Olha Senhoras e Senhores!

Primeiramente peço desculpas pela demora na atualização. Estou enrolado com a Faculdade e esse projeto ao mesmo tempo!

Bom, vamos ao status do nosso protótipo!

Sistema mecânico - 100% construído.

A última implementação foram os encoders opticos, que são equipamentos responsáveis pelo cálculo da velocidade de cada uma das rodas. O processador central lê o sinal dos encoders e calcula a diferença de tempo entre cada leitura. Assim, ao saber quanto cada roda avançou em um determinado tempo, podemos calcular a velocidade. (velocidade = espaço / tempo)

Sistema de comunicação

O protocolo de comunicação está sendo desenvolvido no momento. Quando pronto, será um sistema baseado em pacotes contendo registro de funções + registro de dados. Estopu escrevendo uma tabela listando a função, a ação que essa função corresponde, e os dados esperados.

Por exemplo, a função “0A” é o pacote de dados de movimentação e espera outras 6 informações, sendo que o pacote fica assim:

0A FF FF 01 8A 77 88

Abaixo segue o exemplo da implementação do Fail Safe (proteção que desliga o robo em caso de pane eletrônica):

- O Robô recebe via rádio duas informações no valor de 01 e 00

- A máquina de estados (nome desse tipo de programa) interpreta que 01 = função e 00 = informação (dado)

- A função 01 na tabela significa a função “Requisição de Identificação”, e o valor 00 indica que o robô deve responder a esse “chamado” em no máximo 1 segundo.

- o Robô devolve o pacote com a informação 02 e 01 que são respectivamente a função de resposta (02) junto com a confirmação do recebimento da requisição inicial (01)

Tanto o controle remoto quanto o robô, ficarão emitindo “Requisições de identificação” o tempo todo, e quando qualquer uma das partes não responder a essa requisição, uma rotina de auto-desligamento é iniciada. Desta forma, caso o sistema de comunicações falhe, o dispositivo “assassino” sofre auto-desligamento!

Agora preciso completar essa tabela de funções…

Vou tentar postar fotos esse final de semana…

Abraço a todos!